Robot 6-Axes

Вид главного окна

Статья описывает процесс создания графической программы визуализации геометрии 6-ти осевого промышленного робота с возможностью интерактивного изменения кинематических параметров.

Программное обеспечение

При разработке программы воспользуемся дистрибутивом MSYS2 (необходимо установить), который предполагает работу в командной строке.

Для запуска командной строки, используйте ярлык Пуск → MSYS2 64bit → MSYS2 MinGW 64-bit.

После установки, диструбутив необходимо обновить командой:

$ pacman -Syuu

Команда установки необходимых зависимостей:

$ pacman -S mingw-w64-x86_64-qt5-tools mingw-w64-x86_64-pyside2-qt5 mingw-w64-x86_64-soqt mingw-w64-x86_64-python-pivy

Файловая система

Для работы над программой, создайте папку (например: robot-6-axes).

Измените текущую папку в командной строке:

$ cd "полный/путь/к/robot-6-axes"

Обратите внимание, что в качастве разделителя используется символ / (это важно).

Файлы, которые будете скачивать далее, сохраняйте в этой папке.

Интерфейс главного окна

Описание интерфейса будующей программы представлено в файле MainWindow.ui (необходимо скачать).

Файл интерфейса можно просматривать и редактировать командой:

$ designer MainWindow.ui

Из файла интерфейса генерируется модуль Ui_MainWindow.py запуском команды:

$ uic -g python -o Ui_MainWindow.py MainWindow.ui

Инициализация интерфейса

Первая версия программы MainWindow.pyw (необходимо скачать):

import sys

from PySide2.QtWidgets import QApplication, QMainWindow
from Ui_MainWindow import Ui_MainWindow

class MainWindow(QMainWindow):
    def __init__(self):
        super(MainWindow, self).__init__()
        self.initGUI()

    def initGUI(self):
        self.ui = Ui_MainWindow()
        self.ui.setupUi(self)

if __name__ == "__main__":
    app = QApplication(sys.argv)

    window = MainWindow()
    window.show()

    sys.exit(app.exec_())

Код программы можно просматривать и редактировать командой:

$ idle MainWindow.pyw

Используйте клавишу F5 или пункт меню Run → Run Module для запуска программы из редактора.

Загрузка геометрии и создание элементов управления

Нам понадобится файл описания геометрии kr500_1.wrl (необходимо скачать) и финальная версия программы RobotExample.pyw (необходимо скачать).

Код программы можно просматривать и редактировать командой:

$ idle RobotExample.pyw

Используйте клавишу F5 или пункт меню Run → Run Module для запуска программы из редактора.

Файлы геометрии этой и других моделей можно найти в исходных кодах САПР FreeCAD.